立体仓储机器人行驶轨道轨距设置方法

本发明提供了一种立体仓储机器人行驶轨道轨距设置方法,其步骤如下：(1)依据当前运行轨道的初始轨道轨距、轨道圆角、行走轮的外形尺寸、行走轮相对立体仓储机器人的布置位置，确定立体仓储机器人依轮缘导向时的最大在轨偏斜角度θ；(2)依据仓储机器人车身尺寸、定位传感器和定位片尺寸、最大在轨偏斜角度θ，确定仓储机器人的最大偏移量bias；(3)依据换轨后行走轮的尺寸，结合最大偏移量，确定在进行换轨后，换轨后行走轮上的特征点与换轨后对应轨道内沿的间距valuejudge；依据valuejudge的值来判断换轨后的轨道轨距是否满足要求。通过给点基本的立体仓储机器人的参数、定位片的参数以及子轨或者母轨的最初轨道轨距，通过计算可以评判和获得最终所需的轨道轨距。