一种基于IMU的无人车辆车身姿态检测方法、系统及介质

本发明涉及一种基于IMU的无人车辆车身姿态检测方法、系统及介质，所述方法包括：Q1.在港口无人集卡作业过程中，基于车载多组IMU惯性传感器实时获取车身的多组运动姿态数据信息，并采用改进的加权递推平均滤波算法对车身的多组运动姿态数据进行预处理，得到处理后的车身的多组运动姿态数据信息；Q2.基于所述处理后的车身的多组运动姿态数据信息，采用基于梯度下降的傅里叶级数拟合算法对车身的每组运动姿态数据进行曲线拟合。本发明不仅能够有效检测车身各处六自由的姿态变化，投入硬件成本低、改造难度小、采集数据精度高，而且为运营监管人员提供参考信息调整车端运行速度，达到平稳运行的目的，具有较高的实用性和先进性。