基于SQP和GRNN的自动驾驶汽车动力学参数自适应辨识方法

本发明属于车辆动力学技术领域，涉及基于SQP和GRNN的自动驾驶汽车动力学参数自适应辨识方法，该方法包括：自动驾驶汽车机理模型建立、GRNN模型建立、基于SQP算法的训练集获取和基于训练后GRNN模型的参数自适应辨识四个部分。利用自动驾驶汽车机理模型与SQP算法离线求解出常规方法难以获取到的动力学模型关键参数，并将求解结果作为GRNN模型的训练集，使训练后的GRNN模型具备处理自动驾驶汽车机理模型中转向盘转角、车速与轮胎侧偏刚度、悬架侧倾刚度和侧倾阻尼之间非线性关系的能力。最终，根据车辆的运行工况实时辨识出准确的动力学参数，为自动驾驶汽车的有效控制奠定了基础。