基于零空间刚度优化的冗余机械臂定位精度提升方法

本发明提出基于零空间刚度优化的冗余机械臂定位精度提升方法。该方法首先需要构建冗余机械臂的静刚度模型，基于静刚度模型对机械臂的关节刚度系数进行参数标定，在获取机械臂的关节刚度系数后定义机械臂的刚度性能指标，最后基于零空间刚度优化方法以提升冗余机械臂的定位精度。综上所述，本发明专利所提出的基于零空间刚度优化的冗余机械臂定位精度提升方法为机械臂的精度提升提供了一种新的、有效的解决方案，可从冗余机械臂无数组关节位形中选取最优的一组进行生产作业，以提升作业的生产质量，该方法在精密制造等领域具有广泛的应用前景。