一种混凝土布料机的牵引式装置及其施工方法

本发明公开了一种混凝土布料机的牵引式装置及其施工方法，该装置包括：XYZ三维力传感器、一套球铰牵引装置和缓冲减震结构，该装置能过滤部分因泵送混凝土而在机械臂末端产生的干扰力，准确测量一定高度内工人施加的牵引力。根据旋转变换矩阵得出牵引力在基坐标下的表示，进行符合施工实际的自适应导纳控制，实现力到位移的转化；结合闭环反馈控制，实现牵引施工作业；基于该牵引式装置的施工方法适用于两种施工工况，工人根据施工工况牵引执行部分的牵引杆，实时调整混凝土布料机的混凝土软管末端至浇筑位置上方，实现浇筑作业。本发明一种混凝土布料机的牵引式装置及其施工方法，能大幅提高使用布料机浇筑混凝土的施工效率，保证施工安全，降低工人的施工强度。