基于核线影像金字塔的点云提取方法、系统、设备及介质

本发明提供了一种基于核线影像金字塔的点云提取方法、系统、设备及介质，所述方法包括：通过初始SIFT特征匹配算法对采集的立体核线影像进行特征点提取，采用提取的所有特征点的视差计算得到金字塔核线影像的层数；依据金字塔核线影像中底层影像中底层特征点的底层视差，从顶层影像至中层影像逐层计算每层影像的最优视差，依据每层影像的最优视差迭代计算底层特征点的最优视差；通过底层特征点的最优视差对采集的当前立体核线影像进行匹配得到同名特征点，依据同名特征点生成密集点云。本发明的方法考虑到影像的整体信息，是一种带有全局性约束的匹配方法，能够获取高可靠的密集点云。