一种可实现两种尾部运动模式的仿海豹机器人

本发明公开了一种具备两种尾部运动模式的仿海豹机器人，属于水下航行装备技术领域。该机器人包含前体总成、后驱总成和柔性外蒙皮。前体总成包括头部、控制舱和仿海豹前鳍，后驱总成连接前体后部，由仿海豹腰椎单元、骨盆单元、下肢骨单元和尾鳍单元依次连接组成。腰椎单元包括通过弯曲实现摆动的仿生节段结构和腰椎驱动装置；下肢骨单元包含设于骨盆两侧的胫骨和驱动胫骨同侧摆动的胫骨驱动装置；尾鳍单元由鳍根骨、尾趾和尾鳍驱动装置组成，多个尾趾形成扇形支撑，尾鳍驱动装置控制扇形支撑的开合及鳍根骨摆动。该仿海豹机器人设计结构紧凑，具备高效、柔顺、稳定的运动特性及良好的环境适应性，在多种水下任务中具有优异的机动性和持续作业能力。