一种基于摩擦电的仿生半规管三维线-角加速度传感器

本发明公开一种基于摩擦电的仿生半规管三维线‑角加速度传感器，包括x‑y线‑角加速度传感器模块、x‑z线‑角加速度传感器模块和y‑z线‑角加速度传感器模块。每种模块包含一个圆柱型管道的直线加速度传感器和一个圆环型管道的角度加速度传感器，两种管道内可注射入液体并通过特设的含有摩擦电传感结构的人工壶腹嵴连接。三个模块通过直线加速度上的特殊凹槽以笛卡尔坐标轴方式排列形成三维传感器。该三维传感器在运动过程中通过管道内液体反复冲击人工壶腹嵴内的人工传感纤维产生摩擦电信号经处理后得到加速度。该三维传感器可应用于运动物体如机械臂、汽车、人体上实现加速度测量与反馈。