自适应权重调整的人工势场法避障方法、系统及环卫车辆

本发明涉及一种自适应权重调整的人工势场法避障方法、系统及环卫车辆，包括：使用激光雷达和超声波传感器采集车辆周围的环境数据；对采集的数据进行去噪、融合和归一化处理；在目标和障碍物之间建立吸引势场和排斥势场；根据车辆当前位置和环境信息动态调整吸引势场的权重和排斥势场的权重；根据调整后的权重，以及吸引势场和排斥势场计算总的合力场，并基于总的合力场使用路径搜索算法搜索从当前位置到目标点的最优路径；根据计算出的最优路径，控制车辆的行驶方向和速度。本发明通过动态调整吸引势场和排斥势场的权重，使车辆能够根据当前环境和状态做出最优的避障决策，以提高避障效率和安全性。