一种四向车定位纠偏算法

本发明提供了一种四向车定位纠偏算法，包括以下步骤：Z1、初始记录：初始设定实时编码值S1和理论编码值L1；Z2、记录成功值：对货架孔位坐标进行数孔计数，将数孔成功的理论编码值存入理论值暂存L2，将数孔成功的实际编码值存入实际值暂存S2；Z3、计算变化量：根据实际值暂存S2和实际编码值S1计算编码值变化量S3；Z4、计算虚拟修正值。本发明还提供一种计算机可读存储介质。本发明能够有效解决机械性能和精度不足带来的累计误差，也使得普通的增量式编码器加上数孔这种低成本形式的定位精度得到了保证；简单、可靠、成本低、定位精准、容错量高、对外部影响不敏感，可广泛适用于穿梭小车。