水空两栖无人机的多传感器融合定位方法

本发明涉及无人机定位技术领域，尤其涉及一种水空两栖无人机的多传感器融合定位方法，包括以下步骤：在水空两栖无人机处于水下时，基于多普勒测速仪和惯性测量单元对所述水空两栖无人机的水下位置进行估计，得到初步定位信息；无人机处于空中时，基于实时动态测量方法对所述水空两栖无人机的空中位置进行估计，得到观测信息；无人机从空中进入水下时，基于机械扫描声呐对所述水空两栖无人机的水下工作环境进行扫描，得到水下点云数据；以所述初步定位信息和所述观测信息作为因子图的节点，并根据所述水下点云数据对所述因子图进行求解，得到所述水空两栖无人机的最优位置估计信息。本发明提高了水空两栖无人机的水下定位精度。