一种考虑执行机构饱和的概率不确定闭环稳健弹道规划方法

本发明涉及一种考虑执行机构饱和的概率不确定闭环稳健弹道规划方法，属于飞行器控制技术领域，旨在降低制导弹药方案弹道对不确定因素的敏感程度，并在尽量避免执行机构饱和的同时充分发挥其有限的控制能力。首先，获取确定性能量最优弹道的控制量作为后续算法的初值；其次，对主要不确定因素进行建模，并基于PCE方法搭建不确定性量化模块；随后，设计相应的约束条件与目标函数，建立开环稳健规划模型，权衡考虑算法精度与计算耗时，设计闭环跟踪PID控制器，并与开环规划模型进行耦合；最后，采用直接打靶法进行闭环稳健规划。本发明充分考虑了方案弹道与导引控制系统的匹配，同时克服了传统方法对非线性模型描述精度不足以及初值敏感的问题。