改进RRT移动机器人路径规划方法及相关装置

本发明涉及数据处理技术领域，公开了一种改进RRT移动机器人路径规划方法及相关装置，包括：获取机器人的初始位置作为探索树路径起点，并将目标点的位置作为探索树路径终点；基于探索树路径起点和探索树路径终点，采用带目标偏差的采样策略，在环境中进行随机采样，得到随机点；遍历探索树中的已存在节点，并计算随机点到已存在节点的距离，得到参考距离集合；将参考距离集合中与随机点距离最近的已存在节点，作为拓展节点；根据拓展节点、随机点和目标点，确定从探索树路径起点到探索树路径终点的探索路径，得到探索路径集合；对探索路径集合中的每条探索路径进行优化，并将满足机器人运动学约束条件的探索路径，确定为目标机器人探索路径。