要素更新方法、装置、计算机设备和存储介质

本申请涉及一种要素更新方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法涉及智能驾驶技术领域，包括：若历史轨迹中的第一关键帧与当前轨迹中的第二关键帧存在回环关系，则对第一关键帧对应的点云数据和第二关键帧对应的点云数据进行点云对齐，以确定对齐变换关系，其中，第一关键帧与第二关键帧绑定有轨迹对应的要素位置信息；基于对齐变换关系，更新目标关键帧所绑定的要素位置信息，目标关键帧包括：第一关键帧，和/或，第二关键帧。所述方法用于提高重构地图中的要素时的效率。