一种融合钢筋原位铺设的3D打印衬砌地面试验装置

本发明提供了一种融合钢筋原位铺设的3D打印衬砌地面试验装置。所述装置包括搅拌泵送模块、3D打印衬砌模块、3D打印衬砌机械臂、钢筋原位铺设模块、钢筋原位铺设机械臂和隧道环，所述3D打印衬砌模块包括喷头，所述钢筋原位铺设模块包括柔性钢筋夹持头和结构光相机；所述搅拌泵送模块搅拌制备新拌混凝土物料，并将物料泵送至3D打印衬砌模块，泵送至3D打印衬砌模块的物料通过喷头打印在所述隧道环中，所述柔性钢筋夹持头夹持并放置钢筋在已打印的混凝土上，所述结构光相机扫描隧道断面形貌和已打印衬砌部分的表面形貌，为机械臂的运动规划提供数据支持。本发明在实现简化衬砌施工流程与高效修筑长期稳定隧道具有极大的应用潜力。