一种障碍物识别模型及训练方法、路面障碍物识别方法、自主移动机器人及导航方法

本发明实施例提供了一种障碍物识别模型及训练方法、路面障碍物识别方法、自主移动机器人及导航方法。所述一种障碍物识别模型及训练方法包括以下步骤：S1、初始化所述障碍物识别模型，其中，所述障碍物识别模型包括特征提取网络、残差连接网络和密集连接网络；S2、构建训练数据集，所述训练数据集包括多张路面图像，每张路面图像包括障碍物区域和载具可行驶区域作为标签；S3、基于所述训练数据集对所述障碍物识别模型进行训练，以及基于预设的损失函数计算损失，并进行模型参数更新。通过深度学习方法来学习障碍物，提高障碍物和可行驶区域的识别准确率，进而进一步增强导航的精度和可靠性。