一种变刚度柔性自传感执行器

本发明属于软体机器人技术领域，尤其涉及一种变刚度柔性自传感执行器，包括：柔性执行器，柔性磁流变液阻尼腔，设置在柔性执行器的底部，柔性磁流变液阻尼腔内流动有磁流变液；方形电磁铁，设置在柔性执行器的中部，用于施加磁场以改变磁流变液的粘度。使用时，柔性执行器在由压力流体进行驱动后，柔性执行器受压弯曲变形后捕获目标物体；磁流变液.在方形电磁铁的磁场作用下，吸附在柔性磁流变液阻尼腔的流道内，大大增加了磁流变液.在柔性磁流变液阻尼腔中的流动阻力，增强了柔性执行器的夹持力，避免柔性执行器在捕获目标物体后，因复杂环境造成夹持力不足，物体滑落。