一种管道自标定孪生建模方法及相关设备

本申请属于管道检测技术领域，公开了一种管道自标定孪生建模方法及相关设备，通过在被测管道内壁上投影定位特征图案，并利用云台摄像头识别定位特征图案生成关键特征点添加到局部点云数据中，在进行局部点云数据拼接时以关键特征点作为参考点，从而可以减小拼接误差，有效提高建模结果的准确性。