月球采样机构协同展开方法、计算机存储介质及程序产品

一种月球采样机构协同展开方法、计算机存储介质及程序产品，涉及空间探测领域，包括：通过探测器的成像设备确定钻取展开机构展开状态；根据钻取展开机构外形特征，动态确定表取采样机构的机械臂的备选作用区与展开障碍区；在展开障碍区约束下，对备选作用区中的点进行搜索，确定机械臂的可达作用点集；对可达作用点集中的每个作用点，按照沿着钻取展开机构的展开臂的转轴的驱动力矩最大的原则进行搜索，确定协同展开的最佳作用点；使表取采样机构的机械臂移动至最佳作用点位置并与整形机构接触，钻取展开机构通过自身驱动源和机械臂的外部动力矩联合作用进行展开。解决了钻取展开机构无法展开或展开不到位影响上升器或返回器起飞的问题。