一种关联区域特征辅助的双目视觉深度估计方法

本发明公开了一种关联区域特征辅助的双目视觉深度估计方法，包括：1、通过物体图像几何形状的重心坐标和转动惯量，匹配左右视图中物体图像几何形状；2、通过图像几何形状轮廓上关键点连线与极线相交，获取左右视图极线上成像点匹配最小尺度的搜素范围；3、构造成像点与图像几何形状轮廓上关键点的几何图形，计算构造几何图形的转动惯量，匹配左右视图中成像点，计算匹配双目成像点的视差及深度。本发明通过细分图像几何形状区域，缩小视差计算的成像点匹配范围，提高了双目匹配效率；使用关联区域特征辅助视差计算，弥补遮挡、弱纹理、曝光等不良区域的匹配特征信息缺失，从而增强了视差计算准确性，并提高了双目立体匹配精度。