一种多模态混合运动仿生水下机器人

本发明公开了一种多模态混合运动仿生水下机器人，涉及水下机器人技术领域，包括本体、悬浮组件和驱动组件，本体包括依次连接的仿生鱼头、仿生鱼身、仿生鱼尾，仿生鱼头和仿生鱼身之间存在第一间隙，仿生鱼身和仿生鱼尾之间存在第二间隙；悬浮组件包括位于第一间隙和/或位于第二间隙的柔性油囊、以及连通并控制柔性油囊膨胀和收缩的控油组件；驱动组件包括设置于仿生鱼身两侧的侧鳍、连接并驱动侧鳍的第一驱动模块、位于仿生鱼身底部的波动鳍、以及连接并驱动波动鳍的第二驱动模块，机器人在低电量或低功耗模式下，柔性油囊可配合波动鳍或者侧鳍实现滑翔运动，以保证更长续航；某一驱动出现故障下，也能继续执行任务，减少受水下环境的干扰。