带功率补偿的外骨骼助力控制方法、装置、设备及介质

本申请涉及外骨骼技术领域，具体涉及一种带功率补偿的外骨骼助力控制方法、装置、设备及介质。其中方法包括：检测到佩戴外骨骼的用户的待处理髋关节数据时，确定用户的运动行为模式和速度模式；基于运动行为模式和速度模式各自对应的功率补偿量对预设的基准力矩控制曲线计算，得到对运动行为模式进行调整的第一助力力矩和对速度模式调整的第二助力力矩；依据第一助力力矩和第二助力力矩进行助力控制。解决了将设计的助力曲线针对不同运动模式和速度进行区分，避免了因未考虑功率造成的助力控制效果差的作用，达到了提升助力控制对不同模式及速度适应性的目的。