一种基于数字孪生的机械臂多目标轨迹规划方法及系统

本发明涉及机械臂运动规划和数字孪生技术领域，尤其涉及一种基于数字孪生的机械臂多目标轨迹规划方法及系统，针对大规模快速无序上料时，机械臂持续地高强度抓取、运输物料，存在启停冲击大、易抖动、生产作业效率与使用寿命降低等问题，通过LNSGA‑Ⅱ求解“效率、冲击、能耗”的多目标函数，利用7阶B样条曲线对机械臂关节轨迹优化，使得机械臂多个关节角位移、角速度、角加速度运动曲线更加光滑连续，能保护伺服电机，并通过MATLAB‑CoppeliaSim实体机械臂，搭建数字孪生平台，将轨迹规划模型运用在机械臂实际操作任务，监测机械臂工作情况，应对工厂任务场景。