外骨骼膝关节助力控制方法、装置及电子设备

本申请涉及外骨骼技术领域，具体涉及一种外骨骼膝关节助力控制方法、装置及电子设备。其中方法包括：获取来自IMU惯性测量系统的人体下肢的运动姿态数据；对运动姿态数据进行处理，得到对应的相角；利用相角对应的助力规划算法对相角进行力矩估计，得到膝关节的期望控制力矩；依据期望控制力矩和预设的力反馈IPD闭环控制算法对膝关节进行助力控制。解决了现有技术中复杂环境下步态识别准确性差、助力控制精准性低的问题，起到了对人体的柔顺助力效果，提升了外骨骼对复杂环境的适应能力。