一种可避障的变径式管道巡检机器人及其控制方法

本发明公开了一种可避障的变径式管道巡检机器人及其控制方法，属于管道巡检机器人领域。具体包括机体、一套变径单元、一套驱动单元和一套巡检单元。机体包括前机体、后机体和中部机体；变径单元包括两组结构相同的独立变径模块；驱动单元包括四组结构相同的独立驱动机构；巡检单元包括红外相机、压力传感器、数据处理器等。针对目前管道机器人适应管径范围小、避障机构复杂和灵活性不足等问题，本发明的管道机器人变径的行程比大、适应管径范围大、灵活性强，且能够利用变径机构实现避障，还具有主动差速转向能力，同时能够适应圆形和矩形管道，机器人整体结构简单、紧凑。