车厢定位与物料检测方法、介质及设备

本发明涉及一种车厢定位与物料检测方法、介质及设备。通过获取采集设备坐标系与机械臂末端坐标系之间的转换矩阵，得到机械臂末端坐标系下车厢上表面和底部的角点坐标以及边缘轮廓，根据先验采集设备内参和车厢深度图信息生成初始点云数据，并对其进行分割，得到车厢点云数据，对车厢点云数据进行分割，得到若干平面以及对应法向量，以根据各平面的法向量得到物料点云，以根据车厢深度图得到各物料点云的包围盒以及各包围盒的坐标，根据转换矩阵得到机械臂末端坐标系下各包围盒的尺寸和坐标。解决了现有技术现有技术在车厢定位和尺寸检测时，适应性不足和准确性较低，同时效率不足等问题。