自动驾驶环境下交叉口车道划分与信号配时协同控制方法

本发明涉及一种自动驾驶环境下交叉口车道划分与信号配时协同控制方法，属于智能交通领域。该方法通过利用车道功能调整标志发布相应方向的车道功能划分方案、车道级信号灯发布相应方向的信号配时方案，并利用网联通信技术将个性化建议方案推送给网联自动驾驶车辆，实现车道级、车辆级精细化智能管控，提升交叉口通行效率，最大限度利用交叉口道路通行资源。本发明能克服平面交叉口管理精细化不足的问题，提升交叉口通行能力、减少交通拥堵，提高道路通行资源利用率。