用于地下停车场的移动充电机器人定位方法

一种用于地下停车场的移动充电机器人定位方法，包括：基于获取的点云数据构建地下停车场地图，并进行语义抽取得到第一语义信息，根据第一语义信息构建数据库；获取当前位姿信息并进行粗定位，以粗定位结果为中心，结合预设的距离参数获取局部地图；从数据库获取局部地图包含的第一语义信息；对点云数据进行聚类识别得到聚类结果；对获取图像信息进行目标检测，得到动态目标物，对聚类结果过滤处理后，得到静态目标物；对静态目标物的点云信息拟合处理，得到拟合形状，并赋予第二语义信息；将第一、第二语义信息进行匹配，得到移动充电机器人与静态目标物间的距离；获取三个距离，通过三边测量原理计算移动充电机器人的坐标信息，实现精确定位。