基于轮速卡尔曼滤波-LESO的驱动轮纵向力估计方法

本发明提出了一种基于轮速卡尔曼滤波‑LESO的驱动轮纵向力估计方法，包括：步骤S1、基于卡尔曼滤波器设计无人驾驶矿车驱动轮轮速滤波器对驱动轮轮速进行滤波处理；步骤S2、设计无人驾驶矿车驱动轮轮速的线性扩张观测器，并结合步骤S1输出的驱动轮轮速获取驱动轮纵向力。本发明基于轮速卡尔曼滤波KF降噪后，利用线性扩张观测器LESO对无人驾驶矿车驱动轮的纵向力的估计，从而提高了驱动轮纵向力的估计值精度。