一种基于车速规划的车辆自适应巡航方法

本发明公开了一种基于车速规划的车辆自适应巡航方法，车辆接收卫星信号确定当前位置，获取前方道路海拔和限速数据；构建n阶贝塞尔函数，通过贝塞尔函数生成车辆速度关于道路位置的车速曲线；构建车速曲线的评价函数，并建立约束；对野马优化算法进行改进，引入高斯分布生成初始种群以及基于莱维飞行的个体位置更新策略，以提高其全局搜索能力和收敛速度；然后将贝塞尔函数和评价函数输入到改进的野马优化算法，最终输出最佳巡航车速曲线；基于最佳巡航车速曲线，使用ECMS全局优化策略，引入等价因子来确定燃油能量与电能的换算关系，通过最小化哈密尔顿值可得到全局的最优控制策略，然后得到每个时刻发动机和电机的最优控制方法，并对发动机进行控制。