面向隧道安全监测的基于UWB的三维定位方法

本发明公开了一种面向隧道安全监测的基于UWB的三维定位方法，在锚节点上设置由多对天线构成的天线阵列，只需一次DS‑TWR通信，待测节点为测距发起者，按设定周期发送测距请求帧，锚节点为测距响应者，在天线阵列中，某个最先接收到请求帧的天线作为响应天线，其余天线则为非响应天线，锚节点根据待测节点、响应天线和非响应天线的接收时间戳的差值，计算出每个天线与待测节点的距离，基于距离和PDOA数据得到粗定位的待测节点坐标和精定位的多个候选待测节点坐标，从多个候选待测节点坐标中筛选出与粗定位的待测节点坐标之间距离最小者作为待测节点的最终定位结果。本发明可有效满足在地铁隧道等场景下的精准定位需求。