一种水下相机内外参一致标定和阵列图像拼接方法及系统

本发明公开了一种水下相机内外参一致标定和阵列图像拼接方法及系统，涉及结构水下检测技术领域，包括：基于SURF算法的特征检测机制，使用含多尺度可识别的散斑标定图案对相机的内外参进行一致标定；将标定得到的相机内外参对图像的光心和光轴进行校正，得到阵列图像的像素平移值，实现图像光心与光轴的精确校正；根据得到的像素平移值，确定最大内接矩形，计算矩形中所有点的相机索引值和像素索引值；将采集到的水下结构表面图像输入图像拼接算法中，输出水下结构表面阵列图像的拼接结果，本发明相比于传统人工水下探摸方法可以实现水下结构表面的快速精准检测，不仅检测精度提高，还能提升检测效率，节省人力资源。