一种门架式刮板取料机自动作业控制方法和系统

本发明公开了一种门架式刮板取料机自动作业控制方法和系统，属于电子信息技术领域，通过激光扫描仪获取料堆表面结构数据，结合安装在刮板取料机上的多种传感器获取刮板取料机的精确位置和姿态信息。利用多重空间变量转置算法建立料堆的三维模型，并通过噪声滤波等初步数据过滤方法提高数据质量。通过刮板机切入姿态模型计算料堆在各个位置的切入角度，根据取料策略对各点切入角度进行聚类合并，得到最终作业区间。系统硬件设备包括激光扫描仪、网络通信设备、位置姿态传感器、计算存储设备等。本发明能够实时计算刮板取料机的取料区间和角度，自动控制刮板机完成取料作业任务，提高作业效率，对堆料机的智能化改造具有指导意义。