一种无人飞行器编队飞行控制方法、装置、介质和设备

本发明公开了一种无人飞行器编队飞行控制方法、装置、介质和设备，涉及飞行器控制技术领域。该方法将三维空间下无人飞行器编队飞行的运动方程对时间进行微分，确定线性化方程；线性化方程表示无人飞行器的虚拟加速度控制变量与真实控制变量之间的关系；根据无人飞行器中长机和僚机的编队构型，确定僚机相对于长机的位置跟踪误差及位置跟踪误差的变化率；根据反步控制法、位置跟踪误差及变化率，得到僚机的虚拟加速器控制变量的控制律；根据虚拟加速度控制变量与真实控制变量之间的关系，以及控制律，得到僚机的真实控制变量；真实控制变量用于对僚机进行控制。该方法能够降低在三维环境下对于无人飞行器编队飞行控制的复杂性。