面向松软及坑洼多地形的可变形轮履复合式移动机器人

本发明提出面向松软及坑洼多地形的可变形轮履复合式移动机器人，包括：变形轮毂、传动机构和外履带，变形轮毂包括三个外齿轮、三个支撑毂、传动套筒、动力主轴、间歇离合机构、正反转机构、底部圆盘和导轨盘，传动套筒设置在动力主轴的轴体外侧并保持静止，且通过连杆机构连接间隔设置均匀分布的三个外齿轮和三个支撑毂，间歇离合机构位于正反转机构上方并与其断开或闭合且驱动其正转或反转，带动导轨盘正转或反转；三个外齿轮和三个支撑毂在导轨盘上限定转动角度，传动机构连接动力主轴的轴体和三个外齿轮，外履带啮合在三个外齿轮的外侧。本发明通过变形轮毂的变形，提高对地形的适应，类三角形状态增加接触面积，降低压强。