一种四足机器人

本发明涉及一种四足机器人，包括躯干和四个行走部，行走部包括：大腿连接件、大腿部、小腿部、第一加速机构和第二加速机构；第一加速机构和第二加速机构均包括：固定杆、第一直线驱动器、第一连杆、第二连杆和第三连杆；第一直线驱动器和第三连杆的固定端分别铰接在固定杆的两端，第一连杆的固定端铰接在固定杆的中间位置，第一直线驱动器的输出端与第一连杆的输出端铰接，第二连杆的一端与第一连杆的输出端铰接，第二连杆的另一端与第三连杆的输出端铰接，第一连杆的长度大于所述第三连杆的长度；第三连杆输出端在第一加速机构中与大腿部连接，在第二加速机构中与小腿部连接；本发明的四足机器人设置第一加速机构和第二加速机构实现高速运动。