一种割草机出界检测方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种割草机出界检测方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人技术领域，包括：确定割草机的最小外接矩形，基于割草机的作业区域以及割草机行驶方向构建栅格地图，并为栅格地图中与作业区域对应的界内区域、边界区域和界外区域上的各栅格配置区域属性值以及栅格分辨率；判断割草机的任务是否完成，若未完成，则获取割草机的实时位置和航向，根据实时位置和航向确定最小外接矩形的各顶点在世界坐标系中的第一坐标；将各第一坐标转换为栅格坐标系的各第二坐标，并利用栅格分辨率确定各第二坐标在栅格地图上的各栅格编号；基于各栅格编号的区域属性值确定割草机是否出界，以完成对割草机的出界检测。能够及时防止割草机越界造成危险。