一种换道空隙选择方法、装置、设备和介质

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种换道空隙选择方法、装置、设备和介质，方法包括：当接收到换道指令信号后，在多个空隙中获得长度满足换道要求的有效空隙；根据每个有效空隙对应的前障碍物状态和自车状态的多种因素，得到每个有效空隙下的车辆可进行换道的位置和速度；根据目标位置信息和目标速度信息，评估每个有效空隙用于评估每个有效空隙的优劣情况的代价值，以便于从有效空隙中得到最优的换道空隙，相较于相关技术，本方案可以在复杂工况，选择最优的换道空隙，并且，还可以基于换道空隙对应的目标位置信息和目标速度信息作为参考实现加减速换道，使得车辆在工况较复杂的情况下能够安全、顺利地完成换道操作。