复杂地形感知方法、装置、设备和介质

本发明公开了一种复杂地形感知方法、装置、电子设备和存储介质，属于机器人技术领域。方法包括：获取深度相机图像数据和IMU数据；根据深度相机图像数据得到第二深度图数据，根据IMU数据得到位姿信息；根据第二深度图数据和位姿信息得到当前测量高程图数据，根据当前测量高程图数据与上一估计高程图数据得到当前估计高程图数据；根据当前估计高程图数据，得到第一高程图数据；根据第一高程图数据，得到地图信息；根据地形信息进行地图构建。装置包括数据获取模块、深度图数据得到模块、位姿信息得到模块、高程图数据得到模块、地图构建模块。通过上述技术方案得到自主移动物体周围的地形信息，使得自主移动物体可以利用地形信息选择合理的运动方式。