无人驾驶车辆定位方法、系统、终端及存储介质

本发明涉及无人驾驶技术领域，具体提供一种无人驾驶车辆定位方法、系统、终端及存储介质，包括：获取多个传感器采集的车辆定位数据和系统噪声数据；基于车辆定位数据和系统噪声数据，构建车辆定位的预测方程与观测方程；基于系统噪声数据，构建协方差矩阵；基于车辆定位的预测方程、观测方程和协方差矩阵，使用卡尔曼算法计算卡尔曼增益，得到当前时刻的最优估计值。本发明有效提升车辆在复杂环境下的定位精度。