基于无人机-无人船-潜器的船舶姿态估计系统及方法

本发明提供了一种基于无人机‑无人船‑潜器的船舶姿态估计系统及方法，属于船舶姿态估计技术领域，首先在监控水域的特定点位部署无人船、无人机与潜器；无人机监测到船舶进入监控水域后，无人机、无人船、潜器向目标船舶点位移动，到达指定位置后分别回传图像至岸基控制中心；岸基控制中心对无人机、无人船图像进行识别，得到最终的船体姿态数据集；与此同时岸基控制中心监控船体甲板上方姿态，并监控船舶底部裂痕、螺旋桨的姿态；最后根据目标船舶距离图像的中心位置距离对潜器、无人船及无人机的位置进行校正；循环上述步骤，待任务完成后无人机、无人船、潜器返回初始位置。本发明可实现船舶姿态的全方位监测，能提升船舶的姿态角的精准度。