基于全局-局部均衡鲸鱼优化算法的无人机路径规划方法

本发明公开了一种基于全局‑局部均衡鲸鱼优化算法的无人机路径规划方法：步骤1，初始化；步骤2，获得循环迭代参数；步骤3，判断P＜0.5，是则进入步骤4，否则进入步骤5；步骤4，判断|A|＜1，是则搜索猎物，否则捕获猎物，进入步骤6；步骤5，判断rand＞0.6，是则气泡网攻击，否则气泡攻击增强；步骤6，计算每个个体适应度值；如果小于领导者分数，则更新；步骤7，触发变异操作，适应度值小于当前领导者的分数则更新，进入步骤8；步骤8，获取新领导者位置；步骤9，适应度值小于当前领导者分数则更新；否则进入步骤10；步骤10，输出当前领导者分数。本发明规划的路径方案飞行平均总成本最低，且表现出较高的收敛精度。