一种湿喷机械臂控制方法、系统、湿喷台车、存储介质及程序产品

本申请涉及一种湿喷机械臂控制方法、系统、湿喷台车、存储介质及程序产品。所述方法包括：获取待喷面中的拱架所在的三维拱架位置；根据三维拱架位置与拱架点云样本，从拱架点云样本对应的喷浆路径中确定出与待喷面匹配的目标作业路径，目标作业路径包括在拱架坐标系下的若干个有序的待喷面作业路线点；采用喷射位姿预测模型生成与每个待喷面作业路线点对应的目标喷嘴位姿参数；将目标喷嘴位姿参数转换为对应的机械臂关节位置，并按照机械臂关节位置控制湿喷机械臂沿着目标作业路径对待喷面进行喷浆作业。采用本方法能够将拱架位置与喷浆路径结合，实现历史喷浆路径的快速复用，保障了较高的喷浆一致性。