一种躯干使用变胞十杆机构的六足行走机器人

一种躯干使用变胞十杆机构的六足行走机器人。其包括一条闭链和六条开链，闭链是一个由第一至第十杆顺次连接而构成的变胞十杆机构；第一、二、六、七杆长度相同，第三、五、八、十杆长度相同，第四、九杆长度相同，每条开链的结构均相同，开链中的第十一、十二、十三杆均处于同一平面内，每条开链分别通过第十一转动铰链与闭链中的一条杆件相连。本发明将变胞十杆机构作为躯干应用于六足机器人中，利用变胞机构变活动度、变构态的特性，实现六足机器人的躯干变形，提高了六足机器人针对不同复杂场景的适应能力。