一种适用于森林环境的地面-无人机协同定位方法及装置

本发明公开了一种适用于森林环境的地面‑无人机协同定位方法及装置，其中的方法首先获取无人机扫描得到的激光雷达数据与组合导航数据，得到森林整体点云，并对森林整体点云进行预处理与垂直特征提取、树干点聚类、树干点拟合和树干聚类中心点聚类，得到无人机先验地图的树木位置；然后获取地面移动设备的激光雷达数据，通过SLAM算法构建局部点云地图，对局部点云地图进行同样的操作得到局部地图的树木位置；然后将局部地图与无人机带有地理参考的三维点云融合，解决地面移动测绘系统的定位问题。本发明利用了森林环境中的自然树木分布实现定位，无需在野外部署人工参考目标，且提供定位结果的可用性和不确定性信息，便于与其他定位技术融合。