一种车辆速度规划及控制方法、装置、介质及设备

本申请的实施例公开了一种车辆速度规划及控制方法、装置、介质及设备，涉及自动驾驶技术领域，旨在解决现有技术的自动驾驶速度规划方案难以满足乘客不同阶段不同需求的问题。本申请首先通过车辆可采集的相对距离、速度以及减速度的信息，计算减速度最大值及对应时刻，并把减速度曲线规划为包括至少四段曲线的形式，让前两段与后两段曲线分别中心对称，保证了前后两个相邻曲线之间减速度及减速度斜率的连续，并且由于初期与末期减速度基本为零，这样可以保证中段曲线减速度及斜率的连续，从而保证了整体曲线的连续及可微性质，满足乘客在加减速不同阶段对于舒适性和效率的不同需求，让乘客有更好的舒适性体验。