基于数值迭代的七自由度机械臂逆运动学求解方法、系统及设备

本发明公开了基于数值迭代的七自由度机械臂逆运动学求解方法、系统及设备，其方法包括步骤：S1、基于七自由度机械臂的关节构型建立机械臂的D‑H运动学模型；S2、根据关节角序列计算雅可比矩阵；S3、引入权重矩阵抑制关节范围边缘时的关节速度；S4、引入阻尼因子计算得到优化后的雅可比伪逆矩阵；S5、计算机械臂末端执行器的期望末端位姿与当前末端位姿之间的位姿误差；S6、利用优化后的雅可比伪逆矩阵将位姿误差转换为关节角调整量，得到关节角迭代公式；S7、基于位姿误差，利用数值迭代的方法确定机械臂各转动关节的关节角。本发明能够避免传统解析法在奇异位形下的求解不稳定问题，提高了计算效率和数值稳定性。