一种面向码垛机械臂的无序混合货物智能装箱与轨迹规划方法

本发明涉及码垛机械臂装箱与轨迹规划技术领域，且公开了一种面向码垛机械臂的无序混合货物智能装箱与轨迹规划方法，建立装箱问题的约束模型，采用贪心算法依据按层式码垛策略，并结合货物之间的高度差以及残余空间选择每一个货物的放置点。该方法通过结合实际装箱过程中货物尺寸约束、货物之间的相交约束、装载顺序约束以及稳定性约束，提出一种名为残余空间的适应度指标来评估缓存区内货物以及位姿的适应值，以此寻求最优在线装箱方案。为验证算法的有效性，基于Unity3D搭建了仿真实验平台，实验结果表明该算法空间利用率方面平均达到64％左右，引入残余空间这一适应度指标对装箱的空间利用率提升了约10％。