一种用于铁塔钢结构的焊接机器人

本发明涉及铁塔焊接技术领域，公开了一种用于铁塔钢结构的焊接机器人，包括：焊接机器人本体，焊接机器人本体行走于焊接轨道上，焊接机器人本体的执行端连接有焊枪；焊接平台，焊接平台设置于焊接轨道一侧，用于承载角钢塔脚；姿态调整单元，姿态调整单元与焊接平台连接，用于对焊接平台翻转和旋转；图像采集单元，图像采集单元设置于角钢塔脚上方，用于采集角钢塔脚的图像，控制器依据采集的图像控制姿态调整单元动作。本发明将焊接平台进行翻转和旋转，焊接平台和焊接机器人本体协同配合，使焊枪正对角钢塔脚焊接位置，有效解决角钢塔脚形状不规则，焊接难度大的问题；依据图像采集结果，对姿态调节过程的偏差做出补偿，进提高焊接准确性。