可自驱移动的管道软体机器人

本发明公开了一种可自驱移动的管道软体机器人，涉及管道清洁机器人技术领域，可适用于清洁工厂的排污管道或餐厅的油烟管等管道，其中，可自驱移动的管道软体机器人包括柔性齿轴、清洁机构和第一驱动装置，柔性齿轴能够产生形变而弯曲，清洁机构包括连接座、传动齿圈、传动机构、行进轮和清洁件，传动齿圈与柔性齿轴啮合，清洁件为环状结构，以清洁管道的内壁，行进轮与管道的内壁抵接，多个清洁机构沿柔性齿轴的长度方向间隔布置，当第一驱动装置带动柔性齿轴转动时，柔性齿轴带动传动齿圈转动，传动齿圈通过传动机构带动行进轮转动，以带动多个清洁机构沿管道行进，本发明能够适应清洁弯曲管道，并且，清洁效果显著提升。